新型特種機(jī)器人具有四個(gè)可靈活擺動(dòng)的履帶臂，機(jī)身完全被行走履帶包覆，因此其具有極強(qiáng)的地形適應(yīng)能力和機(jī)動(dòng)性，在通過障礙時(shí)不會(huì)出現(xiàn)一般履帶機(jī)器人經(jīng)常遇到的因底盤磕碰而進(jìn)退兩難等狀況，具有較高的攀爬和越障能力。

　　以電機(jī)作為主動(dòng)輪軸，對主動(dòng)輪起到支撐、定位和驅(qū)動(dòng)的多重作用，簡化了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，省去了傳統(tǒng)傳動(dòng)方式中的軸承件，減輕了驅(qū)動(dòng)裝置的重量。此外，特種機(jī)器人主動(dòng)輪與擺臂都是由驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，省去了煩瑣的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，最大限度地節(jié)省了空間，降低了系統(tǒng)故障率，為移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)一步小型化、輕量化提供了解決方案。

新型特種機(jī)器人

　　控制系統(tǒng)采用分層遞階的控制體系結(jié)構(gòu)，主要包括：決策層、通信層和執(zhí)行層。決策層使機(jī)器人系統(tǒng)完全服從操縱者的命令，操作者將根據(jù)外部環(huán)境變化發(fā)出指令，使系統(tǒng)內(nèi)部進(jìn)行響應(yīng)，形成對整個(gè)特種機(jī)器人系統(tǒng)的控制決策;通信層主要負(fù)責(zé)實(shí)施實(shí)時(shí)、高效、無差錯(cuò)地與控制中心進(jìn)行通信。執(zhí)行層通過驅(qū)動(dòng)各個(gè)執(zhí)行部件來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)作，從而準(zhǔn)確高效地完成任務(wù)。并且采用遙控的方式，提高了搜救機(jī)器人的應(yīng)用價(jià)值。